Pietro Costa ha insegnato Storia del diritto nelle Università di Salerno e di Macerata e Storia del diritto medievale all’Università di Firenze. E’ stato direttore della prestigiosa rivista «Quaderni Fiorentini per la storia del pensiero giuridico moderno», fondata da Paolo Grossi, ed è membro del consiglio scientifico di «Diritto pubblico». Tra i suoi interessi di ricerca la storia della cittadinanza, la storia della giustizia, la democrazia, il diritto coloniale. Tra le sue opere: Iurisdictio. Semantica del potere politico nella pubblicistica medievale (1969); Lo Stato immaginario: metafore e paradigmi nella cultura giuridica italiana fra Ottocento e Novecento (1986); Civitas. Storia della cittadinanza in Europa, divisa in quattro volumi – Dalla civiltà comunale al Settecento; L’età delle rivoluzioni, 1789-1848; L’età dei totalitarismi e della democrazia; La civiltà liberale – pubblicati tra il 1999 e il 2001; Democrazia politica e Stato costituzionale (2006).